Généralement issu de la liturgie, le "cantus firmus" est une mélodie préexistante qui s'exprime souvent à travers de longues notes venant soutenir le développement polyphonique.
Très fréquent au Moyen Âge, mais également à la Renaissance, le "cantus firmus" sera employé comme une trame permettant d'unifier les différentes parties de la messe, avant de prendre des formes plus élaborées. Ce développement est notable chez Jean-Sébastien Bach, au point d'être une des caractéristiques essentielles de son œuvre, en particulier dans ses Chorals et ses Cantates.