D'origine italienne (sinfonia), l'utilisation de ce terme remonte au Moyen-Age. A cette époque, il désigne une sorte de vielle à roue, mais également et assez rapidement, un registre de l'orgue à tuyaux. Ce n'est que vers 1630 qu'il prendra un sens plus proche de celui que l'on s'accorde à lui donner : une pièce orchestrale en tryptique (rapide-lent-rapide) jouée en ouverture d'un opéra. Prenant en importance (effectif instrumental, durée), cette pièce sera ensuite séparée de l'œuvre qu'elle était sensée introduire.
Cette forme de composition instrumentale, contrairement au concerto, ne met pas en valeur un instrument particulier. Elle est interprétée par un orchestre symphonique (orchestre philharmonique) sous la direction d'un chef d'orchestre. Au 17e siècle, la symphonie remplace progressivement le concerto grosso, pour les grands ensembles musicaux.
Sa structure est héritée de la sonate mais certains compositeurs s'affranchissent de ce cadre (Hector Berlioz, la Symphonie Fantastique). Le nombre de mouvements qui constituent la symphonie varie, pouvant aller de un à huit ou davantage, mais pour la plupart des symphonies, il est en général de quatre (le plus souvent : allégro, andante, menuet et presto). Les deux mouvements extrêmes adoptant pour leur part une allure de type sonate (caractérisé elle aussi par une construction en quatre parties, avec une structure A-A-B-A ou A', assez voisin au demeurant de la carrure de nos chansons ou thèmes de jazz actuels).
A noter que le grand orchestre classique est parfois qualifié d'un terme dérivé puisque l'on parle alors de formation symphonique. Par extension, on pourait dire qu'un tel orchestre, compte tenu de son instrumentation, est capable d'interpréter les grandes symphonies, tout comme d'ailleurs le philharmonique, que l'on pourrait définir comme une "association" de toutes les familles d'instruments jouant ensemble.
Joseph Haydn et Wolfgang Amadeus Mozart, entre autres, lui donnent ses lettres de noblesse, mais c'est Ludwig van Beethoven qui en fait la forme musicale la plus prestigieuse du répertoire classique, suivi par les compositeurs romantiques, post-romantiques et enfin modernes.
Beethoven : Hymne à la joie (9e symphonie)