Traditionnellement, la vélocité définit la virtuosité de l'interprète et son aptitude à faire bouger les doigts rapidement. Dès le 16e siècle, on fait référence en la matière aux performances de certains violonistes ou clavecinistes ; cette aptitude restera l'un des qualitatifs prépondérants pour tous les musiciens, et ce jusqu'à un récent passé - en 1840, le pianiste Czerny publiera un recueil d'études nommé "L'école de la vélocité", et Paganini fescinera le monde entier grâce à sa diabolique rapidité au violon.
Correspond au niveau de la force avec laquelle une note est frappée, l'intensité à laquelle elle est jouée. Sur un synthétiseur, la vélocité correspond au réglage de la vitesse de l'enfoncement ou du relâchement des touches d'un clavier.
Tombé quelque peu en désuétude dans ce premier sens, ce terme a repris du service avec la norme MIDI : le troisième octer d'un messaghe Note On est en effet qualifié d'octer de vélocité. Sur un instrument électronique (où le clavier n'est rien d'autre qu'une série d'interrupteurs), il a fallu imaginer un dispositif susceptible de restituer les différences de force d'attaque de l'instrumentiste. On a ainsi imaginé d'analyser le temps mis par la touche pour passer d'un niveau 0 (au repos) à un niveau 1 (enfoncée). Plus le temps est court et plus on imagine, avec une marge d'erreur assez faible, que la note est jouée forte, et réciproquement. On ne peut donc pas parler de dynamique, mais bien de vélocité.