Son origine remonte au 15e siècle en Europe. C'est l'un des plus anciens claviers à cordes. Le clavicorde restera l'instrument à clavier le plus important après le cembalo (clavecin) jusqu'au 18e siècle. J. S. Bach a écrit beaucoup de ses pièces pour instruments à clavier pour le clavicorde dont une partie du Clavier bien tempéré", et surtout ses préludes.
À l'inverse du clavecin, les cordes sont disposées perpendiculairement au clavier si bien qu'il a une table de résonance aux dimensions particulières : 0,52 m de profondeur pour 1,7 m de largeur. Une petite lame de laiton, appelée tangente, est fixée directement au levier des touches. Elle sépare ainsi la corde en deux. Une partie est étouffée par une bande de feutre et seule la partie à droite, entre la tangente et le chevalet résonne.
Comme la tangente reste sur la corde, le son peut aussi être légèrement modifié après qu'il ait résonné pour la première fois. de façon à créer un effet de vibrato en modulant la pression du doigt sur la touche, un peu comme avec un violon. C'est ce qu'on appelle le balancement ; il est indiqué au-dessus des notes. La note obtient ainsi un caractère chantant. Avec sa tessiture qui varie entre quatre et cinq octaves, le clavicorde est donc particulièrement adapté à un jeu expressif.
Il existe deux sortes de clavicorde. Le nombre de cordes peut être diminué en faisant reposer les tangentes à différentes places sur les cordes. On obtient de fait un "clavicorde lié", mais sur lequel tous les accords ne sont pas réalisables. C'est pourquoi on a construit des clavicordes "déliés" pour lesquels chaque note correspond à un chœur de cordes.
La sonorité douce et suave du clavicorde a suffi pour satisfaire les compositeurs jusqu'à l'époque de W. A. Mozart et de C. Ph. E. Bach. Ensuite le clavicorde a été supplanté par le clavecin à maillets. Tout comme lui, le clavicorde est de nos jours peu fabriqué et utilisé dans les concerts à cause de sa sonorité qui manque de puissante. C'est pourquoi le clavicorde n'a pas autant inspiré les compositeurs de notre époque que le clavecin.
J.-S. BACH : Le clavier bien tempéré (ext. joué au clavicorde)