Son origine remonte au 15e siècle en Europe. Le clavicorde restera l'instrument à clavier le plus important après le cembalo (clavecin) jusqu'au 18e siècle. Il est l'un des plus anciens claviers à cordes. Sa tessiture varie entre quatre et cinq octaves.
A l'inverse du clavecin, les cordes sont disposées perpendiculairement au clavier si bien qu'il a une table de résonance aux dimensions particulières : 0,52 m de profondeur pour 1,7 m de largeur. Une petite lame de laiton, appelée tangente, est fixée directement au levier des touches. Elle sépare ainsi la corde en deux. Une partie est étouffée par une bande de feutre et seule la partie à droite, entre la tangente et le chevalet résonne.
Comme la tangente reste sur la corde, le son peut aussi être légèrement modifié après qu'il ait résonné pour la première fois. de façon à créer un effet de vibrato en modulant la pression du doigt sur la touche, un peu comme avec un violon. C'est ce qu'on appelle le balancement ; il est indiqué au-dessus des notes. La note obtient ainsi un caractère chantant. Le clavicorde était donc particulièrement adapté à un jeu expressif.
Il existait 2 sortes de clavicorde. Le nombre de cordes pouvait être diminué en faisant reposer les tangentes à différentes places sur les cordes. On obtenait alors un clavicorde "lié". Mais de ce fait tous les accords n'étaient pas possibles. C'est pourquoi on a construit des clavicordes "déliés" dans lesquels chaque note correspond à un chœur de cordes.
J. S. Bach a écrit beaucoup de ses pièces pour instruments à clavier pour le clavicorde dont une partie du "Clavier bien tempéré" et surtout ses préludes. La sonorité douce et suave du clavicorde a suffi jusqu'à l'époque de W. A. Mozart et de C. Ph. E. Bach. Ensuite le clavicorde a été supplanté par le clavecin à maillets. Tout comme le clavecin, le clavicorde est depuis peu fabriqué et joué de nouveau, même si c'est rarement en public car sa sonorité n'est pas assez puissante. C'est pourquoi le clavicorde n'a pas autant inspiré les compositeurs de notre époque que le clavecin.
J.-S. BACH : Le clavier bien tempéré (ext. joué au clavicorde)